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上古时期，汝南属豫州。

西汉汉高祖二年（前205年）始建汝南郡，郡治在上蔡，这里属平舆、宜春和安城三县所辖，当时已是贯通中原地区南北的水陆码头。至迟在文帝时，汝南郡已由陈郡析置。景帝二年（前156年），置汝南国，立其子刘非为汝南王。三年（前155年），徙刘非为江都王，汝南国除为郡。

东汉建安十八年（213年），曹操析汝南郡之城父及沛郡数县置谯郡。又析汝南郡、江夏郡置弋阳郡。

西晋建兴五年（317年），上蔡县治所迁于此，称“悬瓠城”。《水经注》有云：河自东西下，屈曲而流，抱城三面。形若垂瓠，故称悬瓠城。

东晋义熙十四年（418年）汝南郡治迁至于此。

南北朝时，刘宋侨立司州，后周置总管府，隋仍为汝南郡治，另置汝阳县于郡城，改悬瓠城为溱州。

唐，“初置予州，宝应初以避讳改为蔡州”。

宋置“淮康军”，金设“镇南军”，曾建行宫。

元至元三十年（1293年），因断汝河上源之水经郾城入颍河，汝南水患大减，人民稍得安宁，改蔡州为汝宁府，是河南行省八府之一。

明沿元制，成祖朱棣封藩四子于汝宁府，称崇庄王，在此传11世。

清仍为汝宁府。民国二年（1913年）废府，改为汝南县。

民国十三年（1924年），另置河南省第八行政督导专员公署于此。

解放初期，曾设汝南专署，1950年建汝南市，1951年市合并于汝南县。

汝南县地处黄淮平原腹地，地形为冲积平原，平原面积占全县总面积的100%。

汝南县地处北亚热带和暖温带的过渡地带，具有亚热带与暖温带的双重气候特征，是典型的大陆性季风型半湿润气候。

汝南县境内有南汝河、臻头河、文殊河等大小河流12条，最大河流南汝河流经汝南向东流入淮河。宿鸭湖是全国最大的平原人工水库。

2005年12月，汝南县被中国民间文艺家协会命名为“中国梁祝之乡”。2006年6月，汝南“梁祝传说”又被列入首批国家级非物质文化遗产名录。